Ein eindeutiger Hinweis auf den Ort findet sich in einer Speyerer Urkunde von 1148. Um 1300 erhielt Crumbach die Zehntgerichtsbarkeit und wurde im Jahre 1457 Haupt- und Gerichtsort der Mark Rodenstein. Als Besitzer begannen die Ritter von Rodenstein, die zur Fränkischen Ritterschaft Kanton Odenwald gehörten, im Jahre 1574 mit dem Bau eines ersten Schlosses im Ort. Um diese Zeit dürfte auch der Name Fränkisch-Crumbach entstanden sein. Seit dem 17. Jahrhundert lebte die Familie von Gemmingen-Hornberg in Fränkisch-Crumbach, die noch heute im Schloss wohnen. Während der napoleonischen Rheinbundzeit wurde die reichsunmittelbare Herrschaft der Freiherren von Gemmingen-Hornberg an das Land Hessen übergeben. 1972 wurde Fränkisch-Crumbach zusammen mit Brensbach in den Odenwaldkreis eingegliedert.