Schon in der Jungsteinzeit war die Gemarkung besiedelt. Die Siedlung "HEYDEBAH", wie der Ort früher hieß, wird zuerst in einer Urkunde von 877 n. Chr. erwähnt. Auf den Ruinen des ehemaligen Römerkastells Altstadt entstand die Stadt Wallhausen, die um 1247 unterging. Die Nachbarsiedlung Kleinheubach lag beherrschend im Maintal an der alten Geleitstraße Nürnberg-Frankfurt und an der wichtigen Mainfurt, die den Übergang zum Eselsweg sicherte. Als Königsgut wurde der Ort von den Pfalzgrafen verwaltet und den Grafen von Rieneck zum Lehen gegeben. Weiterhin war es Sitz eines Hoch-Herrschafts- und Ruggerichtes sowie Hauptort der unteren Cent. Nach den Befreiungskriegen wurde das Amt Kleinheubach zuerst Baden, dann Hessen und ab 1816 Bayern zugeordnet.
Schon in der Jungsteinzeit war die Gemarkung besiedelt. Die Siedlung "HEYDEBAH", wie der Ort früher hieß, wird zuerst in einer Urkunde von 877 n. Chr. erwähnt. Auf den Ruinen des ehemaligen Römerkastells Altstadt entstand die Stadt Wallhausen, die um 1247 unterging.
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