Steinau war im Mittelalter und in der Frühen Neuzeit eine wichtige Station an der Via Regia, der alten Handelsstraße zwischen den Messeplätzen Frankfurt am Main und Leipzig. Ursprünglich gehörte Steinau zur Grafschaft Rieneck. Nach einer Auseinandersetzung mit den Mainzer Erzbischöfen wurde Gräfin Elisabeth von Rieneck mit Ulrich I., von Hanau, einem Verbündeten des Mainzer Erzbischofs, verheiratet. Als Teil der Aussteuer kam Steinau an die Herrschaft Hanau. 1290 erhielt Steinau das Stadtrecht. Mit dem Tod des letzten Hanauer Grafen im Jahr 1736 fiel Steinau zusammen mit der ganzen Grafschaft Hanau-Münzenberg an die Landgrafschaft Hessen-Kassel, aus der später das Kurfürstentum Hessen hervorging.
Steinau war im Mittelalter und in der Frühen Neuzeit eine wichtige Station an der Via Regia, der alten Handelsstraße zwischen den Messeplätzen Frankfurt am Main und Leipzig. Ursprünglich gehörte Steinau zur Grafschaft Rieneck.
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